在介绍五自由度机械手的结构基础上,详细论述了机械手的自动控制原理,采用步进电动机驱动机械手的水平移动和底座旋转,采用直流电动机驱动机械手大臂、小臂和手腕旋转,采用舵机驱动机械手爪的开闭。机械手采用PLC和单片机相结合控制步进电动机、直流电动机、舵机,并借助传感器,对机械手的各自由度进行控制,可方便、准确地实现机械手的位置控制,完成物料的搬运任务。
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