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摘要
针对自治水下机器人(AUV)在海洋环境下的路径规划问题,除了要考虑所规划的路径长度和安全避障外,还需要注意海流对规划路径所产生的影响。考虑到海流对AUV的能耗影响较大,本文将海流对AUV能耗的影响建立代价模型,应用到D*路径规划算法中,使AUV可以利用海流减少能耗;对于规划路径会紧贴障碍物边缘的问题,本文在D*算法代价函数的基础上增加了障碍物威胁约束,以保证规划的路径更安全。利用三次均匀B样条曲线拟合模型进行路径平滑处理,得到优化的AUV规划路径。通过仿真实验可以看出改进后的算法取得了良好的效果。
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