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摘要
为了建立一种针对少自由度串联机器人的误差补偿方法,基于变分概念的误差分析方法,通过构建伴随变换矩阵将少自由度串联机器人运动链的误差表达式转换为末端刚体位姿误差螺旋形式,并利用变分空间和力空间的性质,整理成自由度f<6的串联运动链误差模型,并给出了串联运动链末端刚体变分子空间矩阵基底的构造方法,最终整理出了一种少自由度串联机器人误差建模和误差补偿方法。并实际对一款5R串联机器人进行误差建模,通过仿真实验可知,该误差补偿方法能有效地辨识出机器人关节误差,能将末端刚体的平均位置准确度提高83.9%,平均距离准确度提高69.60%,具有应用价值。
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