基于BAS-PID算法的介电弹性体执行器控制研究

作者：徐健^*; 惠楠; 苏泽斌

来源：西安工程大学学报, 2021, 35(04): 84-89.

DOI：10.13338/j.issn.1674-649x.2021.04.012

• 介电弹性体
• 黏弹性
• 天牛须搜索(BAS)算法
• PID控制
• 软体机器人

由于介电弹性体构成的执行器在软体机器人驱动过程中存在黏弹性效应,使得机器人难以精准控制,提出一种天牛须搜索(beetle antennae search, BAS)算法优化PID的控制方法,实现对软体机器人的精准控制。首先,采用流变模型对介电弹性体执行器(dielectric elastomer actuator, DEA)动力学模型进行搭建;其次,利用BAS算法具有较强的全局寻优能力以及单体的寻优策略,将PID控制器参数转化为BAS算法在三维空间中的参数;最后,在迭代过程中对PID参数进行优化。实验结果表明:所提方法对正弦波、三角波的最大跟踪误差为0.95 mm和1.08 mm,相比于其他控制方法,提高了执行器的控制精度。

• 单位
  西安工程大学