设计了一种实时控制腹腔镜手术机械臂的数据手套。利用惯性测量单元和摇杆电位器采集手部姿态信息，基于逆运动学法建立人手到手术机械臂关节的映射关系，控制手术机械臂抓钳的动作，实现常规手术操作。实验结果表明，该系统操作简单、实时性好，响应时间530 ms，对数据手套控制手术机械臂的研发具有参考价值。
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