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摘要
AHRS航姿参考系统中通常需要融合MEMS传感器数据来进行姿态解算,由于MEMS传感器自身的一些缺陷导致在姿态解算中会出现较为严重的误差。AHRS中常见对加速度计、陀螺仪和磁力计进行卡尔曼滤波、互补滤波的方法,由于使用单一的滤波算法时会出现误差,导致姿态角解算精度不高。本文采用卡尔曼滤波融合互补滤波的滤波算法,通过卡尔曼滤波对加速度计和陀螺仪起抑制漂移作用,进而得到最优估计姿态角,减小传感器引起的误差,再由估计值和磁力计经过互补滤波滤除噪声,提高姿态角的解算精度。仿真实验表明:融合滤波算法可以抑制漂移和滤除噪声,在静态和动态条件下,都有良好表现。
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