新型6自由度3-UrRS并联机器人的奇异位形分析

作者：高征; 高峰

来源：机械科学与技术, 2007, 26(3): 292-295.

DOI：10.3321/j.issn:1003-8728.2007.03.006

• 奇异位形
• 并联机器人
• 反解
• 雅可比矩阵

研究了一种新型6自由度3支链并联机器人的奇异位形,利用机构的运动学反解方程和雅可比矩阵得出了精确的奇异位形的解析形式.从运动学角度分析,奇异位形有3类形式,每种形式都具有不同的物理意义.研究了该并联机器人的第一类和第二类奇异位形,并画出了4种特殊位置的奇异位形.奇异位形的分析对该并联机器人的轨迹规划和控制具有重要的意义.

• 单位
  河北大学; 电子信息工程学院; 上海交通大学; 华北电力大学（保定）