为了提高下肢康复机器人的人机交互程度,根据现有的下肢外骨骼机械结构设计了一种基于STM32的嵌入式平台,主要由STM32F4嵌入式微控制器、直流无刷伺服电机驱动器、直流无刷电机、足底压力传感器组成的控制系统方案。控制系统将STM32F4微控制器作为主控制器,同时应用UCOS-III嵌入式实时操作系统来实现任务的管理和控制调度,用emWin图形库进行人机交互界面设计,并通过CAN总线与外部模块进行信息的交互。通过验证,该控制系统运行稳定、实时性好、人机交互界面友好。
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