针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波,并同时采用基于简化动力学模型的前馈补偿来实现机器人振动抑制。
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