基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究

作者：方正; 佟**; 徐心和

来源：控制与决策, 2006, (08): 841-847+862.

DOI：10.13195/j.cd.2006.08.3.fangzh.001

• 贝叶斯滤波理论
• 自主机器人自定位
• 卡尔曼滤波器
• 马尔可夫定位
• 粒子滤波 Bayesian filter theory
• Autonomous robot self-localization
• Kalman filter
• Markov localization
• Particle filter

针对自主机器人定位问题,研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法.从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式,分析了各种不同定位方法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析.最后总结了定位方法的基本特点,并对贝叶斯滤波理论在自主机器人领域中的应用前景进行了展望,探讨了未来的发展方向.

• 单位
  东北大学; 流程工业综合自动化国家重点实验室