动态场景下基于语义分割的视觉SLAM方法

作者：杜晓英; 袁庆霓; 齐建友; 王晨; 杜飞龙; 任澳

来源：计算机工程, 2023, 1-10.

DOI：10.19678/j.issn.1000-3428.0067370

• DeepLabv3plus
• 视觉SLAM
• 多视图几何
• 动态
• 语义地图

针对视觉同步定位与地图构建（SLAM）动态场景下鲁棒性差，定位与建图精度易受动态物体干扰的问题，本文设计了一种基于改进DeepLabv3plus和多视图几何的语义视觉SLAM算法。首先，以语义分割网络DeepLabv3plus为基础，采用轻量级卷积网络MobileNetV2进行特征提取，并使用深度可分离卷积代替ASPP模块中的标准卷积，同时引入注意力机制，提出改进的语义分割网络DeepLabv3plus。然后，将改进后的语义分割网络DeepLabv3plus与多视图几何结合，提出动态点检测方法，以提高视觉SLAM在动态场景下的鲁棒性。最后，构建包含语义信息和几何信息的三维语义静态地图。该方法在TUM数据集上进行了对比验证分析，与ORB-SLAM2相比，在高动态序列下，本文方法的绝对轨迹误差(ATE)的RMSE值和S.D.值最高分别提升了98%以上和97%以上。

• 单位
  贵州大学