为了进一步减小传统e修正自适应律下的系统误差和控制参数误差界限,分别针对传递函数相对阶等于或大于1系统设计了鲁棒模型参考自适应控制器,利用李雅普诺夫方法严格证明了e-sigma修正自适应律下输出信号和控制参数的有界稳定,并给出修正自适应律增益的选择方法。最后,通过接入航点绕飞制导律进行了容损试飞验证。飞行试验表明:在允许的舵偏范围内,能够有效的对单侧机翼大面积损伤飞机进行快速稳定、性能恢复并使之继续航点绕飞。算法有效性和成熟度得以验证。
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