为解决不确定性条件下,因桥式吊车系统与其数学模型失配而导致的控制器设计困难的问题,提出一种不依靠精确模型信息的桥式吊车模型参考自适应控制策略。首先,使用不确定性扰动估计(UDE)技术来估计包含匹配和非匹配扰动的模型误差。然后,通过设计基于UDE的无抖振模型参考自适应滑模控制器保证桥式吊车能够在不确定性条件下实现小车到达指定位置的同时消除负载摆动。最后,通过李雅普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的闭环稳定性。仿真分析证明了该方法的有效性。
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