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摘要
针对存在动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划问题，提出一种基于D~*算法和动态窗口法的自主代客泊车路径规划方法.首先，利用栅格扫描算法快速准确地构建自主代客泊车场景的静态环境地图，并采用Dijkstra算法实时更新动态障碍物影响的局部静态环境地图信息.随后，利用D~*算法将自主代客泊车场景静态环境地图转化为静态路径场，得到原始全局自主代客泊车路径，同时借助静态路径场重新规划动态障碍物影响的全局自主代客泊车路径.最后，采用动态窗口法和圆弧-直线组合方式规划最优的局部自主代客泊车路径，并在规划过程中融合几何边界碰撞检测方法和栅格空间覆盖枚举方法，快速剔除不可行局部自主代客泊车路径.利用仿真验证了所提出方法的可行性和有效性，结果表明，在动态障碍物存在的自主代客泊车仿真场景中，该方法能够安全无碰撞地引导汽车进入目标垂直泊车位.
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单位吉林大学; 汽车仿真与控制国家重点实验室; 中国第一汽车集团有限公司
