针对现有的人工喷涂作业对人体危害大、生产效率低、质量参差不齐、喷涂机器人价格较为昂贵等问题,开展了低成本并联喷涂机器人的设计工艺探索,从结构设计和控制系统两方面入手,结构上利用Recurdyn优化分析确保轻量化设计,基于四元素与空间算子代数,建立并联机构运动模型,保证多机协同作业,同时采用了防尘防爆结构设计,控制上采用PMAC运动控制卡和基于PC-104总线的嵌入式PC方式,使系统具有结构简单易维护、可靠性高等优点。
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