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摘要
[目的]本文研究一种新型仿乌贼水下机器人的系统设计,包括水下机器人机械结构设计和驱动系统设计。[方法]本文建立仿乌贼水下机器人动力学模型、双波动鳍运动学模型以及波动推进力/力矩—行波参数映射模型。[结果]研制了仿乌贼水下机器人样机,在室内水池和开放水域进行了不同模态运动实验,并进行了深度闭环控制实验。[结论]实验结果显示所构建的波动鳍推进仿乌贼水下机器人具有良好的运动能力。
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单位中国科学院大学; 复杂系统管理与控制国家重点实验室; 中国科学院自动化研究所
