室内移动机器人有着广泛的应用前景,是机器人研究中的热点之一。为了提高移动机器人视觉导航的实时性,提出了一种基于同组滤波和模糊隶属度的并行彩色图像分割算法。首先根据不同的目标把导航任务分解为不同的子任务,在此基础上,给出了基于多个处理器的用于不同目标分割的并行结构框架。然后用Fisher判据自动确定出每个子任务中目标像素的一个同组,从而完成目标图像的分割,其中为了提高分割效果,定义了模糊隶属度函数。最后进行了计算机仿真实验,实验结果表明所提算法比较简单且具有良好的特性。
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