座椅式下肢康复机器人结构设计与实验分析

作者：陈亚; 王丙柱; 叶晔^*

来源：洛阳理工学院学报(自然科学版), 2023, 33(01): 57-62.

• 康复机器人
• 运动学分析
• 轨迹规划
• 仿真分析

针对下肢运动障碍患者，设计了一种座椅式康复机器人。视座椅式康复机器人与患者为一个整体，在座椅式康复机器人机械腿连杆上施加载荷，针对座椅式机器人坐式姿态，进行运动学分析以及轨迹规划。利用Matlab软件仿真得到数值模拟结果，验证了运动空间规划的合理性。

• 单位
  河海大学; 材料学院; 安徽工业大学