针对圆锥体外表面贴装工作设计一种串联式机械臂末端机械手。首先对圆锥体进行空间分析，根据圆锥体几何特征确定贴装技术方案并进行构型设计。其次完成机械手结构设计，利用拉格朗日法推导动力学方程，利用D-H法对正逆运动学进行求解。接着利用NSGA-Ⅱ遗传算法对执行器高负载零部件进行结构尺寸优化并对优化前后零部件进行有限元分析对比。最后通过虚拟样机、样机动态实验结果对比验证设计机械手的可行性并根据对比异同点分析外界影响因素，最终证明设计机械手可行并为其后续改进优化提供方向。
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