为使虚拟假手在交互时具有柔顺性，实现了一种基于表面肌电(sEMG)信号和变刚度控制的虚拟假手交互系统。首先，采集人体前臂的sEMG信号并从中估计人手的刚度水平和关节扭矩；然后，通过变刚度阻抗控制模型估计虚拟假手的关节角度；最后，使用估计的关节角度控制虚拟假手与虚拟环境中的物体进行交互，交互过程中根据虚拟假手与物体的交互力对关节角度进行动态调节。实验结果表明：基于sEMG和变刚度控制的虚拟假手在进行抓握物体的交互任务时能在成功抓握物体的前提下产生较小的交互力，从而实现柔顺的交互。
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