融合自适应卡尔曼和小波的MEMS陀螺去噪方法

作者：吴佳慧; 冉昌艳

来源：仪表技术与传感器, 2021, (02): 109-112.

DOI：10.3969/j.issn.1002-1841.2021.02.023

• MEMS陀螺
• 抗野值
• 自适应卡尔曼滤波
• 信息
• 小波去噪
• 低频噪声

为提高MEMS陀螺仪信号的测量精度,提出一种融合卡尔曼和小波的MEMS陀螺仪自适应抗野值去噪方法。卡尔曼滤波中根据信息对干扰数据进行实时检测,通过修正增益或状态的一步预测值抑制野值对滤波精度的影响,然后利用小波分析对滤波后的陀螺仪信号的低频、高频分量同时进行阈值处理。实验表明该方法去噪效果优于卡尔曼滤波和Visushrink,陀螺仪x、y、z轴零偏不稳定性在该方法下比卡尔曼滤波分别提高了31.0%、29.3%、30.5%,比Visushrink分别提高了2.4%、12.1%、12.4%。