同步辐射光束线六杆并联机构的逆运动学精确求解及应用

作者：李勇军; 卢启鹏; 彭忠琦; 陈家华

来源：核技术, 2008, (07): 485-488.

• 同步辐射
• 光束线
• 六杆并联机构
• 逆运动学
• 单色仪 Synchrotron radiation
• Beam-line
• Six-bar parallel mechanism
• Inverse kinematics
• Monochromator

目前同步辐射光束线六杆并联机构应用广泛,但六杆并联机构六维调节缺乏理论指导,调节困难,工作效率较低,为提高收敛速度和调节精度,本文分析了并联机构的特性,从相关物理模型出发,运用坐标变换法详细分析了六杆并联机构的逆运动学问题,得到六杆长度的精确求解方程组。采用MATLAB软件对系统仿真计算,得到相应的杆长变化曲线。实例应用结果表明,该方法快速有效,线性调节分辨可高于5μm,转角分辨可高于3",完全满足实际要求,为同步辐射光束线光学平台的精密调节提供了理论依据。