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摘要
壁面吸附是爬壁机器人的基本功能之一，其吸附程度直接影响爬壁机器人的稳定性和移动速度；为此，设计了基于DSP技术的爬壁机器人吸附控制系统；选择爬壁机器人传感器装置，加设DSP数字信号处理器，设计爬壁机器人吸附控制器；在硬件结构的支持下，根据爬壁机器人的组成结构和工作原理，构建相应的数学模型；在该模型下，利用DSP技术计算爬壁机器人吸附力；通过爬壁机器人在壁面环境下的受力分析结果，确定爬壁机器人安全吸附条件；以吸附控制器作为执行机构，实现爬壁机器人的吸附控制；选择负压爬壁机器人作为测试样机，通过系统测试表明，在瓷砖、木板、玻璃三种壁面环境下，与两个对比系统相比，应用此次设计系统得出爬壁机器人吸附力的控制误差降低了2.04 N,倾覆风险系数降低了0.29,具有较好的吸附控制效果。
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