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摘要
为了优化飞行器航迹规划效果，解决传统A*算法在栅格地图中只能在特定方向扩展节点、存在无效航迹点使得航迹不是最优的问题，本文针对飞行器三维航迹规划提出了一种基于改进A*(A*-BGWO)算法的飞行器航迹规划方法，建立了三维地形模型和禁飞区模型，构造了合理的评价函数。将A*算法在离散化的地图上求取的航迹点集合作为初始矩阵，通过二进制灰狼优化算法构建和更新种群，得到最优航迹。仿真结果表明，所提算法规划出的航迹能在准确避开多个障碍物的同时，最小化航程并增大转弯角度。
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单位自动化学院; 昆明理工大学
