融合改进蚁群算法与动态窗口法的变电站智能巡检机器人路径规划分析

作者：李琦; 陈小龙^*; 洪汛

来源：自动化与仪器仪表, 2023, (12): 187-191.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2023.12.187

• 蚁群算法
• 动态窗口法
• 路径规划
• 巡检机器人

为解决变电站巡检机器人的巡检路径综合效率低下的问题，研究从路径规划的空间合理性和经验性效益合理性两个角度入手，对动态窗口法的评价函数进行优化，同时改进蚁群算法的信息素更新方式，形成综合性巡检机器人路径规划模型。最终研究采用仿真实验的方式对模型应用效果进行分析。结果显示在berlin52、kroA100、berlin52三种框架下，研究设计的模型的最优路径长度曲线在三种框架下均呈现出随着迭代次数的增加而下降的趋势，为对比模型中的最优曲线。在消融试验中，综合模型的最优路径长度、单秒前进长度、用时分别为181 m、0.31 m、572 s。由此可见研究设计的模型是有效且优越的，能为变电站巡检机器人的高效路径规划提供技术支持。