针对冗余空间机械臂的路径规划问题，研究了在构型空间内进行试探性搜索障碍规避的规划方法。在工作空间中对凸多面体障碍物进行碰撞检测算法研究，在此基础上建立7自由度冗余机械臂无碰撞的目标构型求解策略，并提出一种无碰撞路径试探性搜索算法，设计在构型空间中的机械臂路径试探算法，可在检测到碰撞后自主调整路径。仿真结果表明：与常规构型空间避障算法相比，本文提出的试探性搜索算法效率提升了17.89%。
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