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摘要
目前，全球定位系统（GPS）被广泛应用于室外定位。随着城市发展，定位环境复杂化，定位精度急剧下降。因此，采用GPS/5G基站到达角定位/捷联惯性导航系统（GPS-AOA-SINS）的组合定位方案，并提出一种基于联邦卡尔曼滤波的容错组合导航算法。该算法基于GPS-AOA-SINS组合定位方案，在联邦卡尔曼子滤波器和主滤波器之间加入故障检测，自适应调整故障子滤波器的滤波增益矩阵。实验表明，所提算法可以有效检测系统故障并对其进行实时处理，提高系统的可靠性。
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单位通信与信息工程学院; 南京邮电大学
