目标起始和维持规则辅助的SMC-PHD滤波方法

作者：吴伟; 黄冶

来源：现代雷达, 2013, (09): 24-29+35.

• 多目标跟踪
• 序贯蒙特卡罗
• 概率假设密度
• 目标起始
• 目标维持

针对标准SMC-PHD滤波方法在密集杂波和漏警条件下容易出现的目标数错估和失跟问题,提出一种应用目标起始和维持规则辅助的SMC-PHD滤波方法。在R-SMC-PHD中,每个粒子除了状态矢量和权值外,还增加了两个辅助变量,一个用来表示粒子的存活年龄,一个用来表示最近N个周期粒子受到观测值更新的情况。目标起始规则规定只有年龄大于某个预设门限值的粒子方可用于估算目标数及目标状态,以此减弱目标数高估问题;目标维持规则规定只有满足"M/N"规则的粒子可继续存活,并用伪观测值对漏警目标实现状态更新,以此消除因漏警引起的目标失跟问题。实验结果表明,在恶劣的跟踪环境下文中所提方法能够更好地动态估算目标数和目标状态,具有较强的新目标起始和存活目标维持性能。

• 单位
  电子工程学院