基于稀疏A*算法的微小型固定翼无人机航迹规划

作者：时浩; 田聪玲; 任意; 贾芳

来源：兵工自动化, 2021, 40(03): 14-39.

• 无人机
• 固定翼
• 航迹规划
• *算法" name="keyword">稀疏A*算法
• 启发函数

为在微小型固定翼无人机嵌入式平台上应用航迹规划,设计一种基于稀疏A*算法的自动航迹规划方法。根据微小型固定翼无人机的应用环境、特点和运动约束,建立航迹规划的环境模型和运动模型,利用单元分解法实现飞行区域环境建模和无人机运动建模,使用稀疏A*算法进行航迹规划,给出其操作使用流程,并对2种不同的启发函数进行仿真分析。结果表明:该方法能提高航迹规划的安全阈度,优化算法。