船舶航向离散非线性系统自适应神经网络控制

作者：王欣; 刘正江; 李铁山; 蔡垚

来源：哈尔滨工程大学学报, 2016, (01): 123-126+131.

• 船舶航向控制
• 离散非线性系统
• 径向基神经网络
• 单一神经网络控制
• 自适应控制
• 后推控制 ship course control
• discrete-time nonlinear systems
• radial basis function neural network
• single neural network
• adaptive control
• backstepping

针对考虑舵机特性的船舶航向离散非线性控制系统,提出了一种基于神经网络的自适应控制设计方法。为了消除离散系统后推设计中存在"因果矛盾"的问题,原船舶航向离散系统通过变换得到等价的能够预测变量的前向预测系统。通过使用单一神经网络逼近系统的所有未知部分,该控制设计方法可以有效地减轻控制系统存在的"计算量膨胀"问题,并具有控制器结构简单,控制参数少,易于工程实现等优点。同时,稳定性分析证明闭环系统的所有信号一致最终有界,并能使得航向跟踪误差任意小。最后,运用"育鲲"轮进行仿真研究以证明所提方法的有效性。

• 单位
  大连海事大学