一种新型1T2R并联机构的运动学及工作空间分析

作者：邱冰; 李小兵^*; 石志新; 贾超逸; 罗玉峰

来源：南昌大学学报(工科版), 2023, 45(03): 275-281+287.

DOI：10.13764/j.cnki.ncdg.2023.03.001

• 并联机构
• 方位特征集
• 运动学
• 蒙特卡洛方法
• 工作空间

提出了一种针对柑橘采摘末端执行器进行姿态调整的新型1T2R并联机构。先利用方位特征方程(POC)对该机构进行拓扑结构分析，得到其方位特征集。根据Yang和Sun提出的更具有一般性的自由度(DOF)公式，验证其DOF。利用封闭矢量法分析得到其运动学逆解方程，并用多种群遗传算法分析得到其正解，并与逆解相互印证。用逆解方程作为约束条件，基于蒙特卡洛法用Matlab软件编程求解并绘制其工作空间。用Adams软件建立该机构模型，并对动平台进行位移、速度和偏转角的仿真分析。结果表明此并联机构具备良好的转动能力和较大的连续工作空间，结构简单且运动平稳，为后续研究和设计该类型的并联机构提供参考依据。

• 单位
  南昌大学