一种面向多无人机协同编队控制的改进深度神经网络方法

作者：谢文光; 吴康; 阎芳; 史豪斌; 张啸晨

来源：西北工业大学学报, 2020, 38(02): 295-302.

• 协同编队
• 改进深度神经网络
• PID控制器
• 动量因子

研究了多维度飞行数据下的协同编队控制问题,提出了一种基于改进深度神经网络的协同飞行控制方法。首先,使用深度神经网络在线整定PID控制器,设计了一种基于深度神经网络的PID控制器;其次,针对传统深度神经网络收敛速度慢、学习效率低的问题,同时为了满足多无人机编队飞行的实时性,在深度神经网络控制器中引入动量因子以提高网络的学习性能;最后,将所设计的改进深度神经网络控制器扩展到多无人机协同飞行任务场景实现协同编队飞行。对多无人机协同编队飞行进行仿真验证,仿真结果表明,所设计的改进深度神经网络编队控制器可以有效实现多无人机的编队生成与协同飞行。

• 单位
  自动化学院; 西北工业大学; 中国民航大学