针对移动机器人路径规划问题，提出一种改进的五行环算法。在五行环模型的基础上，创新性地使用粒子群优化(PSO)算法的更新机制来对各元素进行更新，为了避免陷入局部最优解和快速趋同问题，设计了突变元子和散开元子。最后，对路径中的连接点进行删除处理，大大提高了算法的寻优效率和稳定的性能。仿真结果表明：改进的五行环算法有效避开了沿途的障碍物，保证拐点数目最少的同时还缩短了路径长度，最终寻得最优规划路径。证明该算法具有收敛性能更稳、成功率更高、稳定性更好的优点。
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