科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
<正>本文设计了一款可以实时测量姿态角的移动机器人姿态测量系统。整个系统以STM32单片机为核心。其中,移动机器人的运动方式和行进速度主要由电机驱动模块来实现,通过控制电机的正反转来实现前进、后退、左转和右转。姿态测量部分主要由MPU6050传感器来实现,通过四元数法解算出俯仰角、翻滚角和航向角。1引言随着计算机技术、传感器技术、集成电路技术的成熟与不断发展,移动机器人技术在短短的数十年中,取得了巨大突破(张毅,罗元,徐晓东,移动机器人技术基础与制作:哈尔滨工业大学出版社,2013)。
- 单位
