针对现有的关键点检测方法并不能完全适用于类人机器人系统，且检测速度慢等问题，提出一种基于改进OpenPose的类人机器人关键点快速检测方法。基于人体骨骼结构，设计适用于类人机器人的简化系统结构，降低模型复杂度；改进卷积神经网络结构，简化卷积核大小和卷积层数，提高检测速度；制作类人机器人数据集，并对数据集进行增强处理，使图片多样化，降低过拟合风险，提升检测精度。实验结果表明，采用改进的类人机器人关键点检测方法，检测速度是原有方法的3.77倍，精度提升了1.8个百分点。
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