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摘要
针对传统双向改进快速扩展随机树(RRT*)算法采样速度较慢以及产生路径较粗糙的问题，对6轴机械臂的运动规划进行分析，提出了一种基于目标采样和局部路径优化改进的双向RRT*算法。首先，应用目标采样思想，在对扩展点进行筛选时，考虑随机扩展点与目标点的距离，保留距离目标点最近的随机搜索点；然后，对该搜索点进行扩展，减少不必要区域的搜索，使采样更加高效，搜索路径更优；最后，在此基础上，结合局部路径优化算法，对RRT*算法中重布线随机树过程引入优化函数概念，计算两个节点之间最小距离所需节点，并连接该节点以降低路径曲折程度。将所提改进算法与原始双向RRT*算法在不同测试环境下用机器人操作系统(ROS)进行仿真实验，实验结果表明，所提算法能有效优化算法规划路径，并提高规划效率。
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