针对有向加权且存在全局可达点的静态网络拓扑,考虑了同时具有通信时延和输入时延的一阶、二阶智能体系统的运动一致性问题.基于广义Nyquist准则与频域控制理论的方法,分析并得到了网络中所有智能体渐进收敛到一致状态的充分条件.通过该条件发现一致性的达到只与系统的耦合强度、智能体的输入时延以及各自的连接状态信息有关,与通信时延无关.但是,通信时延的存在却要影响系统的动态特性.仿真实验结果进一步验证了理论分析所得结论的正确性.
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