科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本发明公开的一种基于FLOYD和Astar的混合路径规划方法,首先建立车辆数学模型和构建高精度地图,在此条件下,将Floyd算法和A*算法相结合,使用混合型算法进行自动驾驶车辆的路径规划。常见的路径规划算法中,Floyd算法时间复杂高,其计算得到的距离矩阵和路径矩阵无法满足自动驾驶车辆动态行驶时的高实时性要求；A*算法由于存在逻辑设计问题,其规划结果不一定是全局最优的。本发明提出的方法针对传统路径规划算法中Floyd算法与A*算法的问题,提出了一种结合两种方法特点的混合型路径规划算法,同时兼顾了全局最优性和实时性,增强了算法对环境的适应性,以此实现自动驾驶参考路径的在线规划和动态全局避障。
- 单位
