变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统与控制方法

作者：闵华松; 闫广; 林云汉; 李斯雨; 周昊天; 刘明新; 汪玉风; 赵静; 肖城钢; 刘凯波; 许佳华

来源：2022-08-15, 中国, CN202210974030.7.

本发明提供一种变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统与控制方法,该系统以人作为最终的决策层,检修人员只需通过VR眼镜实时观测作业环境,操控无线手柄控制机器人即可远程实现变电站挂/摘接地线作业,解决了现有自动挂/摘接地线系统通过相机拍摄的图片参考信息不足,检修人员需要反复调整机械臂来确定挂/摘点工作效率不高,并且当现场风速较大导线与浮动平台发生晃动时自动挂/摘接地线方法失败率较高的问题。同时,不仅对多自由度机械臂末端进行路径规划还引入S型速度曲线规划算法优化了机器人各关节的速度与加速度,相较于当前的变电站挂/摘接地线机器人运动更为平稳,作业成功率得以提高,因此适应的作业工况更加广泛。