基于目标识别的机械手定位技术研究

作者：刘祚时; 穆鸿书^*; 杨国炜

来源：传感器与微系统, 2021, 40(12): 31-34+39.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2021)12-0031-04

• 单目视觉
• 系统标定
• 轨迹规划
• 目标定位

采用Eye-to-hand方式固定安装摄像头,实现单目视觉引导的五自由度机械手定位方法。搭建了以STM32F4系列芯片为主控芯片的控制平台,运用蒙特—卡罗数值分析法求解关节机械手工作空间云点图,进行三次多项式插值。最后以三维积木道具作为实验对象,利用改进后的Harris角点检测算法结合人工辅助标识点,在多种规格积木中提取感兴趣目标进行识别和定位。实验结果证明:在世界坐标系参考下Z轴方向的位置平均相对误差为7.096%,Φ偏航角姿态估计平均相对误差为19.58%,在实现目标快速定位上具有一定参考价值。

• 单位
  自动化学院; 机电工程学院; 江西理工大学