小空间菌袋周转筐抓取机构设计分析与试验

作者：余观亮

来源：机电技术, 2020, (02): 7-9.

DOI：10.19508/j.cnki.1672-4801.2020.02.003

• 菌袋架
• 抓取
• 小空间

以抓取方式横向移送周转筐进入低层高的菌袋架时,抓取机构需在有限空间内完成抓取和横移动作并且不与周边物体干涉。为此设计可变自由度的变胞夹爪机构,并通过建立夹爪机构关键点的运动方程,进行运动过程的干涉校核,同时运动轨迹也表明变胞夹爪机构运动过程中占用空间小。

• 单位
  福建省机械科学研究院