新型两平移一转动并联机构及奇异位形分析

作者：许子红; 马履中; 马晓丽; 仲栋华

来源：中国机械工程, 2008, (11): 1340-1342.

• 并联机构
• 单开链
• 运动学
• 奇异位形 parallel manipulator
• single-opened-chain
• kinematics
• singular configuration

根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现空间二维移动和一维转动的三自由度并联机构。分析了该机构的运动特性和运动学正反解,得到了该机构的奇异位形。该机构在结构上具有较好的对称性和解耦性。

• 单位
  江苏大学; 衢州学院