汽车变胞焊接机器人结构设计与控制器实现

作者：胥刚; 兰新武

来源：内燃机与配件, 2020, (01): 212-213.

DOI：10.19475/j.cnki.issn1674-957x.2020.01.112

• 变胞机器人
• 控制器设计
• 结构设计

变胞机构是基于机构运动过程中构件数目的变化和自由度的变化为特征的机构。本例以胞焊接机器人使用变胞源型综合模型和李群李代数旋量理论进行案例分析,并通过模型进行控制器结构设计与实现。

• 单位
  湖南汽车工程职业学院