分布式电驱动车辆纵-横-垂向力协同控制

作者：曹坤; 罗禹贡; 戴一凡; 褚文博; 陈龙; ***

来源：汽车工程, 2015, 37(09): 985-991.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2015.09.001

• 分布式电动车辆
• 纵-横-垂向力分配
• 协同控制

针对现有研究多采用经验工况划分、主动悬架力简单分配等轮胎力解耦控制方法,难以实现车辆性能最优化的问题,提出了分层式轮胎纵-横-垂向力协同优化控制系统,在制定上层行驶期望目标和下层执行控制策略的同时,重点研究了中层轮胎纵-横-垂向力优化分配。建立了融合轮胎负荷率和垂向力动态系数的统一优化目标函数,综合考虑了车辆行驶期望目标、轮胎附着极限和执行器特性等约束条件,最终解决了轮胎纵、横、垂向力的协同优化控制难题。基于Matlab/Simulink和CarSim的联合仿真结果表明,提出的分层协同控制系统能同时有效控制车辆行驶姿态和改善车辆操纵稳定性能。

• 单位
  汽车安全与节能国家重点实验室; 清华大学