高速高精度三轴并联机器人的动力学建模

作者：吴冬敏; 芮延年; 马明智; 沈铭; 张攀; 杨业

来源：机械工程与自动化, 2013, (03): 139-141.

• 动力学模型
• 三轴并联机器人
• 拉格朗日法 dynamic model
• three-axis parallel robot
• Lagrange method

对高速高精度三轴并联机器人的结构进行了分析。先采用拉格朗日法建立单个串联机器人的拉格朗日函数,然后将3个串联机器人的拉格朗日函数相加,再加入闭链约束条件,最终得到该三轴并联机器人的动力学模型。该动力学模型结构简单、计算高效,为后续设计最优的控制器提供理论依据。

• 单位
  苏州大学