自抗扰技术在水下航行体横滚姿态控制中的应用研究

作者：黄健

来源：船舶工程, 2014, S1: 131-134.

DOI：10.13788/j.cnki.cbgc.2014.0132

• 水下航行体
• 自抗扰控制技术
• 自适应差分算法
• 横滚控制

在某些极端工况下,PID横滚姿态控制器性能变差,难以满足使用要求。对此,提出采用经自适应差分算法优化以及引进新型非线性函数的自抗扰控制技术(ADRC)作为其控制方法。给出了ADRC横滚控制器的具体形式,在典型干扰下进行了仿真研究。对比PID控制器,改进后的ADRC在模型参数大摄动、外界强干扰等情况下,具有更好的环境适应能力。

• 单位
  昆明船舶设备研究试验中心