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摘要
视觉是采摘机器人感知外部环境的重要手段之一。采摘机器人的采摘效率与准确率很大程度上受到其视觉子系统识别与定位性能影响。近年来，研究者围绕采摘机器人的视觉系统开展了大量研究。伴随人工智能深度学习的发展，机器人视觉研究取得了较大进步，采摘机器人进入了实际应用阶段。本文针对采摘机器人视觉系统研究现状，主要从视觉数据获取方法、采摘点识别技术和采摘点定位技术3个方面进行总结分析，指出了当前采摘机器人采摘点识别与定位过程中面临的一些挑战，最后对未来采摘机器人视觉系统的发展进行了展望。
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单位南京林业大学; 电子工程学院
