基于模糊变结构控制的桥式起重机防摆研究

作者：张圆圆; 何永玲; 周海燕; 王跃飞

来源：中国工程机械学报, 2019, 17(02): 112-116.

DOI：10.15999/j.cnki.311926.2019.02.004

• 防摇系统
• 小车位移
• 吊重摆角
• 模糊变结构控制
• 跟踪

针对桥式起重机吊起重物在海陆两侧往返运动时,由于重物惯性而存在较大摆动,进而降低起重机工作效率的问题,设计了一种模糊控制和变结构自适应PID控制相结合的控制方法.通过力学分析,根据桥式起重机的运动特点,对起重机进行数学机理建模.在Matlab/Simulink仿真环境中,研究了具有模糊变结构PID控制器,跟踪小车的位移和控制吊重的摆角.利用变结构控制在线整定PID参数,实现快速跟踪的效果.采用模糊算法进一步抑制变结构控制的抖动现象,提高系统控制的品质.仿真结果表明:岸桥的小车和吊重系统能快速跟踪指令变化,响应曲线的动态性能指标也可看出模糊变结构PID控制器有更好的鲁棒性.

• 单位
  工业和信息化部电子第五研究所; 北部湾大学