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摘要
针对三代核电站屏蔽厂房钢筋穿孔塞焊变角度、变间隙等复杂的接头特征,研究用于机器人智能化自适应焊接的视觉识别方法.采用双条纹激光视觉传感技术对焊接前的待焊区域进行识别,结合离散数据模拟关系曲线设计一套视觉处理算法,实现了对各种影响穿孔塞焊接头焊缝成形的特征量的数据进行提取,包括塞焊孔圆心坐标及直径、钢筋凹凸高度、接头倾斜角度、焊缝间隙等,为后续的焊枪姿态与焊接工艺参数联合规划提供基础数据.通过对比实测的采样数据对该算法的提取精度进行了误差分析.结果表明,圆心坐标在x, y方向的误差都在±0.2 mm的范围之内,倾斜角度在Rx,Ry方向的误差都在±0.2°的范围之内,实现了穿孔塞焊接头特征提取的高精度和可靠性.
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单位先进焊接与连接国家重点实验室; 哈尔滨工业大学
