柔顺关节并联机器人变形能分析

作者：李渊; 杜秋月; 苏芳; 武维承

来源：煤矿机械, 2019, 40(08): 79-81.

DOI：10.13436/j.mkjx.201908024

• 柔顺关节
• 并联机器人
• 变形能

基于柔顺关节并联机器人的动力学模型,给出了变形能公式,运用MATLAB软件进行分析计算,并且与SolidWorks、ANSYS和ADAMS联合建立的刚柔耦合模型仿真结果进行了对比,给出了变形能与柔顺关节参数之间的关系曲线,为柔顺关节并联机器人的优化设计奠定基础。

• 单位
  北京工商大学; 山西大同大学; 机电工程学院